Η γραφική κωμόπολη του Αγίου Ανδρέα βρίσκεται πάνω στο δρόμο για το Λεωνίδιο και σε απόσταση 6 χλμ. από το Άστρος. Είναι κτισμένη στις παρυφές ενός λόφου, δίπλα σε μια κατάφυτη από ελιές πεδιάδα και κοντά στη θάλασσα
Ο οικισμός χαρακτηρίζεται από τα όμορφα πέτρινα σπίτια που διατηρούνται σε αρκετά καλή κατάσταση. Η καρδιά του χωριού χτυπά στη κεντρική πλατεία. Στα καφενεία του μπορεί να ακούσει κανείς τους γηραιότερους να ομιλούν την Τσακώνικη διάλεκτο.

Σε απόσταση 3 χλμ. από τον οικισμό βρίσκεται η παραλία του Αγίου Ανδρέα με το γραφικό λιμανάκι της. η θέα είναι εκπληκτική καθώς και η καθαρή παραλία.
Εδώ υπάρχουν ερείπια κυκλώπειου τείχους που κατά τους αρχαιολόγους ανήκε στην αρχαία πόλη Ανθήνη.