Το εντυπωσιακό κάστρο του Παλαμηδίου κτίστηκε τον 17ο αιώνα από τους ενετούς. Λέγεται ότι η δημιουργία του ήταν ένα όραμα του Βενετού Αρχιστράτηγου Μοροζίνη, όταν νίκησε τους Τούρκους το 1686 και κατέλαβε το Ναύπλιο.

Ο αρχιτεκτονικός σχεδιασμός του κάστρου έγινε από τον Γκριμάνι και το χτίσιμο ολοκληρώθηκε το 1714 κατά την δεύτερη περίοδο της Ενετοκρατίας. Οικοδομήθηκε σε υψόμετρο 216 μ. υψηλότερα από την επιφάνεια της θάλασσας.

Το φρούριο ήταν απόρθητο και αποτελείτο συνολικά από οκτώ προμαχώνες τους οποίους συνέδεαν κοινά τείχη.

Η πόλη του Ναυπλίου επικοινωνούσε αρχικά με γαλαρία, κι αργότερα έγιναν τα περίφημα 999 σκαλοπάτια.

Οι προμαχώνες βρίσκονταν σε τρία επίπεδα. Ανεβαίνοντας πεζοί, συναντάται ο προμαχώνας Γκριμάνι και λίγο μετά ο προμαχώνας Ρομπέρ. Οι υπόλοιποι προμαχώνες, με μεγαλύτερο τον ονομαζόμενο Μιλτιάδη, είναι ο Άγιος Ανδρέας, ο Επαμεινώνδας, ο Αχιλλέας και ο Θεμιστοκλής από τον οποίο ο Χασάν Πασάς γκρέμιζε με δόλο Αρβανίτες. Από τότε, σύμφωνα με την τοπική παράδοση η περιοχή πήρε το όνομα Αρβανιτιά.

Ο Βράχος του Παλαμηδίου που δεσπόζει του Ναυπλίου, πήρε το όνομά του από τον εγγονό του Ποσειδώνα.

Μετά την οχύρωσή του, το Παλαμήδι πρωταγωνίστησε ανάμεσα στο Κάστρο της Αργοναυπλίας και το Μπούρτζι. Η κυριαρχία των Τούρκων με την κατάληψή του, άλλαξε την τύχη ολόκληρης της Πελοποννήσου.
Στο φρουριακό αυτό συγκρότημα που έκανε το Παλαμήδι απόρθητο, βλέπουμε συχνά τον θυρεό των Ενετών, το διάσημο «λιοντάρι του Αγίου Μάρκου».

Τα κελιά των κάστρων χρησιμοποιήθηκαν και ως φυλακές και χώροι εκτελέσεως. Σε ένα από αυτά τα κελιά είχαν φυλακίσει και τον Θεόδωρο Κολοκοτρώνη.

Σήμερα το Παλαμήδι είναι επισκέψιμο για τους όσους επιθυμούν να το δουν και να θαυμάσουν τις οχυρώσεις του αλλά και την καταπληκτική θέα που προσφέρει. Μπορείτε να ανεβείτε είτε από τον αυτοκινητόδρομο από την ανατολική πλευρά, είτε από τα περίφημα 999 σκαλοπάτια, τα οποία ανακαινίσθηκαν την εποχή του Όθωνα. Παλαιότερα έφταναν μέχρι ενός σημείου του βράχου μέσα από τις βενετσιάνικες γαλαρίες, που σώζονται ακόμη στα δεξιά της σκάλας.